От униполярного к биполярному двигателю

Отладив управление униполярным двигателем собрал драйвер для биполярного двигателя.

В качестве ШД взял всё тот же EM-34 от Epson FX-1000.

Драйвер собрал на L297+L298N по схеме из даташита.

Питание на двигатель - 20В

Vref - 0.5В

Полученные результаты пока не впечатлили.

L298N и ШД греются ну очень сильно, движение рывками, пока не знаю в чём дело.

Сегодня куплю щупы для осциллографа (нормальные щупы, а не то г...., что у меня вместо) и попробую понять в чём дело.

Если от нагрева и рывков не избавлюсь - буду использовать униполярное включение.

Пропуски шагов

Вылечил пропуски шагов - заменил транзистор на канале С, он вызвал подозрением своим необычным нагревом. При проверке оказалось, что он постоянно открыт. Наверное, это последствия пробных запусков без защитных диодов.
Хорошо, что я купил транзисторов с запасом :)